Аляксей Рыгоравіч Мітрафанаў нарадзіўся ў в. Асташкава Наваторжскага павета Цвярской губерні (цяпер Таржоцкі раён Цвярской вобласці, Расія). У 1936 г. скончыў гістарычны факультэт Ленінградскага інстытута гісторыі, філасофіі, літаратуры і лінгвістыкі. Пасля атрымання дыплома працаваў настаўнікам у школах. З 1946 па 1949 г. быў выкладчыкам на гістарычным факультэце Ленінградскага дзяржаўнага ўніверсітэта. З 1949 г. навуковы і працоўны шлях А. Р. Мітрафанава звязаны з Беларуссю. У 1950–1982 гг. ён працаваў у Інстытуце гісторыі Акадэміі навук БССР, адначасова чытаў лекцыі ў Беларускім дзяржаўным універсітэце імя У. І. Леніна. У 1955 г. абараніў кандыдацкую дысертацыю на тэму «К истории населения средней Белоруссии в эпоху раннего железа».

Аляксей Рыгоравіч – аўтар навуковых прац, прысвечаных гісторыі жалезнага веку на тэрыторыі цэнтральнай Беларусі. Сярод іх – «Железный век средней Белоруссии (VII–VI вв. до н. э. – VIII в. н. э.)» (1978), «Очерки по археологии Белоруссии» (ч. 1, 1970, у суаўтарстве), «Гісторыя Беларускай ССР» (т. 1, 1972, у суаўтарстве) і інш. Вучоны быў рэцэнзентам і рэдактарам значнай колькасці манаграфій, якія былі выдадзены ў пасляваенныя гады. Ён ўнёс значны ўклад у распрацоўку пытанняў этнічнай інтэрпрэтацыі банцэраўскіх старажытнасцей, паходжання і этнічных атрыбуцый плямён культуры штрыхаванай керамікі, сцвярджаў яе балцкую прыналежнасць, сістэматызаваў і класіфікаваў старажытнасці. З 1950-х гг. праводзіў раскопкі на гарадзішчах Міншчыны (Малышкі, Навасёлкі, Вязынка, Лабеншчына, Збаравічы). Значным дасягненнем стала даследаванне старажытнага Полацка. У 1960-я гг. Аляксей Рыгоравіч знайшоў у паўночна-заходнім рэгіёне дняпроўскага басейна і Панямонні Беларусі помнікі банцараўскай культуры і даследаваў некаторыя з іх (Равячка, Гуры, Гарадзішча, Дзядзілавічы і інш.). Вучоны аналізаваў сацыяльна-эканамічнае развіццё банцараўскага насельніцтва, пытанні яго этнічнай прыналежнасці і арэал распаўсюджвання, асаблівасці жылля наземнага і паўзямляначнага тыпаў і інш. У 1978–1981 гг. займаўся раскопкамі селішча Пруднікі Мёрскага раёна Віцебскай вобласці. Аляксей Рыгоравіч увёў у навуковы абарот паняцце днепра-дзвінскай культуры як адзінага этнакультурнага масіву паўночнай Беларусі і Смаленшчыны.

Вучоны ўзнагароджаны медалямі «За баявыя заслугі», «За перамогу над Германіяй у Вялікай Айчыннай вайне 1941–1945 гг.» і інш.

Матэрыял падрыхтаваны ў 2022 г.