Рыгор Аляксандравіч Худалееў нарадзіўся ў вёсцы Ізабеліна Кіраўскага раёна Магілёўскай вобласці ў сялянскай сям’і. Пасля заканчэння школы ў 1914–1924 гг. працаваў у сельскай гаспадарцы і ў Ляшчынскім сельскім Савеце.

У Чырвонай Арміі з 1924 г. У 1930 г. скончыў Аб’яднаную беларускую ваенную школу імя ЦВК БССР. У 1939 г. прымаў удзел у паходзе савецкіх войскаў у Заходнюю Беларусь.

У час Вялікай Айчыннай вайны Рыгор Худалееў быў начальнікам штаба артылерыйскага палка, прымаў удзел у абароне Нясвіжа, Слуцка, Крычава, Клімавічаў, Маскоўскай бітве, баях на рэках Бярэзіна і Друць, вызваленні Беларусі, Літвы, Латвіі, Польшчы. Асабліва вызначыўся ў Віцебска-Аршанскай наступальнай аперацыі 1944 г., у час якой артылерыя дывізіі пад камандаваннем палкоўніка Худалеева паспяхова прарвала абарончую паласу праціўніка ў раёне пасёлка Шуміліна, фарсіравала раку Заходняя Дзвіна ў раёне вёскі Шарыпіна, вызваляла Бешанковічы, Лепель і Докшыцы.

У 1944 г. за ўмелае камандаванне артылерыяй стралковай дывізіі, а таксама асабістую мужнасць і адвагу Рыгору Аляксандравічу Худалееву было прысвоена званне Героя Савецкага Саюза з уручэннем ордэна Леніна і медаля «Залатая Зорка».

Пасля вайны Рыгор Аляксандравіч Худалееў працягваў вайсковую службу, у 1947 г. скончыў Вышэйшыя артылерыйскія курсы. З 1955 г. знаходзіўся ў адстаўцы.

Узнагароджаны двума ордэнамі Леніна (1944, 1949), чатырма ордэнамі Чырвонага Сцяга (1942, 1945, 1945, 1954), ордэнам Чырвонай Зоркі (1943), медалямі.

Пераклад 2021 г. матэрыялаў інтэрнэт-праекта «Герои страны».