Рыгор Сямёнавіч Кавалёў нарадзіўся ў вёсцы Вялікая Крушынаўка Рагачоўскага раёна Гомельскай вобласці.

У 1924–1928 гг. праходзіў службу ў Чырвонай Арміі. У 1932–1941 гг. працаваў старшынёй калгаса ў Рагачоўскім раёне, удзельнічаў у вызваленні Заходняй Беларусі ў 1939 г. У час Вялікай Айчыннай вайны – баец партызанскага атрада 8-й Рагачоўскай партызанскай брыгады Гомельскай вобласці. У жніўні 1944 г. зноў прызваны ў Чырвоную Армію. Стралок 2-й гвардзейскай мотастралковай брыгады (3-ці гвардзейскі танкавы корпус, 5-я гвардзейская танкавая армія, 1-ы Прыбалтыйскі фронт) гвардыі сяржант Кавалёў асабліва вызначыўся ў баях пры вызваленні Літвы. 18 жніўня 1944 г. у баі за важную ў тактычным плане вышыню непадалёк ад горада Шаўляй батальён пяхоты непрыяцеля пры падтрымцы 23 танкаў і 9 бронетранспарцёраў распачаў контратаку. Савецкія байцы, сярод якіх быў і гвардыі сяржант Кавалёў, падбілі некалькі цяжкіх нямецкіх «Тыграў», але астатнія працягвалі рухацца наперад. У крытычную хвіліну бою Рыгор Кавалёў са звязкам ручных гранат кінуўся пад гусеніцы варожага танка і цаной свайго жыцця знішчыў яго. Байцы, натхнёныя подзвігам баявога таварыша, адбілі контратаку праціўніка.

Указам Прэзідыума Вярхоўнага Савета СССР ад 24 сакавіка 1945 г. за ўзорнае выкананне баявых заданняў камандавання на фронце барацьбы з нямецка-фашысцкімі захопнікамі і праяўленыя пры гэтым мужнасць і гераізм Рыгору Сямёнавічу Кавалёву было пасмяротна прысвоена званне Героя Савецкага Саюза.

У горадзе Рагачоў на Алеі Герояў устаноўлены памятны знак Р.С. Кавалёву. Імя Рыгора Кавалёва прысвоена сярэдняй школе ў вёсцы Вялікая Крушынаўка, у якой ён вучыўся, на будынку школы ўстаноўлена мемарыяльная дошка; імем Р.С. Кавалёва названа вуліца ў Рагачове.

Пераклад 2020 г. матэрыялаў інтэрнэт-праекта «Герои страны».