Пётр Сцяпанавіч Труханаў нарадзіўся ў Рызе ў сям’і рабочага. У 1916 г. яго сям’я пераехала ў Арол. Пасля заканчэння пачатковай школы працаваў на будаўніцтве, потым – у гарадской пажарнай ахове.

У 1932 г. Пётр Труханаў быў прызваны ў Чырвоную Армію. Пасля дэмабілізацыі вярнуўся дамоў, працаваў газазваршчыкам на заводзе. У час Айчыннай вайны з кастрычніка 1941 па жнівень 1943 г. знаходзіўся ў акупіраваным фашыстамі горадзе.

З кастрычніка 1943 г. Пётр Труханаў на фронце. Быў кулямётчыкам, камандзірам кулямётнага разліку стралковага палка на Варонежскім, 1-м Украінскім, 2-м Беларускім франтах, меў чатыры раненні.

Удзельнічаў у баях пад Кіевам, Беларускай і Усходне-Памеранскай наступальных аперацыях. 27 чэрвеня 1944 г. П.С. Труханаў у ліку першых пераправіўся цераз Дняпро ў раёне вёскі Стайкі Магілёўскага раёна, падавіў агонь варожага дзота і агнём кулямёта падтрымліваў пераправу роты. Ён быў паранены, але не пакінуў поле бою да поўнага выканання баявой задачы.

Указам Прэзідыума Вярхоўнага Савета СССР ад 24 сакавіка 1945 г. за ўзорнае выкананне баявых заданняў камандавання на фронце барацьбы з нямецка-фашысцкімі захопнікамі і праяўленыя пры гэтым мужнасць і гераізм Пятру Сцяпанавічу Труханаву было прысвоена званне Героя Савецкага Саюза з уручэннем ордэна Леніна і медаля «Залатая Зорка».

У маі 1945 г. Пётр Труханаў быў дэмабілізаваны і вярнуўся ў Арол. Працаваў у аддзеле рабочага забеспячэння чыгункі, у вагонным дэпо. Узнагароджаны ордэнамі Леніна, Айчыннай вайны І-й ступені, двума ордэнамі Чырвонай Зоркі, медалямі, з’яўляўся ганаровым чыгуначнікам СССР. У Арле, на доме дзе ён жыў, устаноўлена мемарыяльная дошка.

Пераклад 2021 г. матэрыялаў інтэрнэт-праекта «Герои страны».