Першыя пісьмовыя звесткі пра Зэльву адносяцца да 1470 г., калі Міхаіл Начовіч залажыў у сяле Вялікая Зэльва касцёл, пры якім у 1508 г. пачаў працаваць шпіталь. Аднак у Іпацьеўскім летапісе Зэльва згадваецца значна раней (пад 1258 г. у сувязі з паходам галіцка-валынскага князя Данілы Раманавіча на Навагрудскую зямлю). Ён захапіў Ваўкавыск, «ловя няти ворага своего Вышелка и Тевтивила... и воева по Зелеви ища его». У 1477 г. маёнткам Малая Зэльва валодаў Іван Гінэйтавіч, пры якім там быў адкрыты касцёл. Вялікі князь літоўскі Аляксандр у пачатку XVI ст. падараваў Малую Зэльву кашталяну трокскаму і старосту жамойцкаму Станіславу Кежгайлу. Потым маёнткамі валодалі Іван Вішнеўскі, Юрый Іллініч, Іван Забярэзінскі, Мікалай Зяноўевіч і інш. У 1524 г. Вялікая Зэльва ў дакументах называецца мястэчкам Ваўкавыскага павета, у 1536 і 1565 гг. гаспадарскае ўладанне. У 1550–1560-х гг. Малая Зэльва належала Станіславу Камароўскаму, а Вялікая Зэльва Яну Глябовічу. Пасля пераходу ў 1568 г. да Мікалая Крыштафа Радзівіла Вялікая Зэльва стала называцца Зэльвай. У 1-й палавіне XVIІ ст. яе ўладальнікамі былі Сапегі, пры якіх мястэчка дасягнула найбольшага росквіту. У 1616 г. Зэльва становіцца ўжо дастаткова развітым у эканамічным плане мястэчкам, дзе пражывала 105 сямей. Насельніцтва займалася земляробствам, гандлем і рамяством. Працавалі рынак, 17 корчмаў і 2 млыны. Аб росце Зэльвы сведчыць і павелічэнне колькасці яе жыхароў: у 1701 г. там налічвалася 806 чалавек, а ў 1785 г. – 1169. У 1643 г. князь Казімір Сапега прымаў ў Зэльве караля польскага і вялікага князя літоўскага Уладзіслава ІV Вазу. У 1690 г. мястэчка – цэнтр ключа Ваўкавыскага павета. 20 мая 1720 г. Сапегі атрымалі ад караля Рэчы Паспалітай Аўгуста ІІ Моцнага прывілей на правядзенне штогадовых кірмашоў. З гэтага часу Зэльва стала адным з найбуйнейшых гандлёвых цэнтраў Еўропы. На Ганненскі кірмаш (названы так у гонар святой Ганны), які праходзіў з 25 ліпеня па 25 жніўня, з'язджаліся купцы з Расіі, Украіны, Польшчы, Францыі, Саксоніі, Баварыі, Нідэрландаў, Аўстрыі, Прусіі, Італіі, Даніі, Швецыі і іншых краін Еўропы. Тавары, прывезеныя на кірмаш, былі самыя разнастайныя: вырабы з жалеза, медзі, бронзы, фарфоравы посуд, футра, тканіны, ільняное палатно. Гандляры прапаноўвалі швейцарскі сыр, турэцкі тытунь, напоі, цукар, чай і інш. Асобай папулярнасцю карысталася сукно са слонімскай, косаўскай, ружанскай, заблудаўскай і іншых мануфактур. Таргавалі ў Зэльве буйной рагатай жывёлай і коньмі. Іх прыганялі з Лідскага, Кобрынскага і Брэсцкага паветаў Гродзенскай губерні, а таксама з Польшчы. Найбольшага росквіту кірмаш дасягнуў у канцы XVIII – пачатку XIX ст., калі туды штогод прывозілі тавараў на суму да 3 млн рублёў асігнацыямі. На працягу амаль 130 гадоў ён быў адным з самых буйных у Вялікім Княстве Літоўскім. Развіццю мястэчка спрыяў не толькі Ганненскі кірмаш. Праз Зэльву праходзіў важны гандлёвы шлях Мінск – Слонім – Ваўкавыск – Гродна – Беласток. Рака Зальвянка ў той час была суднаходнай і ператварыла мястэчка ў дзеючы рачны порт. У 1795 г. Зэльва ўвайшла ў склад Расійскай Імперыі, стала цэнтрам воласці Ваўкавыскага павета Слонімскай, з 1797 г. Літоўскай, з 1801 г. Гродзенскай губерняў. У канцы ХІХ ст. там працавалі млын, бровар, медаварня, свечачная майстэрня, народнае вучылішча, лячэбніца, пазней (у 1908–1913 гг.) лесапільня; праходзілі службы ў касцёле, царкве, сінагозе. У 1886 г. на чыгунцы Беласток – Баранавічы была адкрыта станцыя «Зэльва». У Першую сусветную вайну мястэчка акупіравалі германскія, у 1919–1920 гг. польскія войскі. Паводле Рыжскага мірнага дагавора 1921 г. Зэльва адышла да Польшчы і стала цэнтрам гміны Ваўкавыскага павета Беластоцкага ваяводства. З 1939 г. яна ў складзе БССР. З 15 студзеня 1940 г. гарадскі пасёлак, цэнтр раёна Баранавіцкай вобласці.

Вялікая Айчынная вайна спыніла мірную працу жыхароў Зэльвы. 1 ліпеня 1941 г. яна была акупіравана нямецка-фашысцкімі войскамі, якія знішчылі ў гарадскім пасёлку і раёне 6049 мірных жыхароў. У першыя месяцы вайны на тэрыторыі Зэльвеншчына пачалі дзейнічаць партызанскія атрады. У канцы сакавіка 1942 г. была створана група П.І. Булака, пазней (са снежня 1943 г.) ён камандаваў брыгадай «Перамога». 12 ліпеня 1944 г. у ходзе Беластоцкай аперацыі Зэльва была вызвалена войскамі 2-га Беларускага фронту. У верасні 1944 г. увайшла ў склад Гродзенскай вобласці, 25 снежня 1962 г. у Ваўкавыскі раён, з 6 снежня 1965 г. стала цэнтрам раёна.

З канца ХХ ст. гарадскі пасёлак Зэльва развіваўся паводле генеральнага плана 1993 г. (у 2012 г. карэкціраваўся). У чэрвені 2007 г. атрымаў афіцыйныя сімвалы – герб і флаг. У райцэнтры пражывае 6 тыс. 678 чалавек (даныя на 1 студзеня 2018 г.). Буйная прамысловая вытворчасць адсутнічае. У пасёлку пабудаваны шматпавярховыя жылыя дамы, на паўночнай і паўднёвай ускраінах з'явіліся сучасныя мікрараёны. У Зэльве працуе некалькі сярэдніх навучальных устаноў, санаторная школа-інтэрнат, дзіцячая школа мастацтваў і дзіцяча-юнацкая спартыўная школа, дашкольныя ўстановы, 2 бібліятэкі, Цэнтр творчасці дзяцей і моладзі, Дом культуры, кінатэатр «Мір», аддзяленне пошты і электрасувязі, цэнтральная раённая бальніца і раённая паліклініка, 2 аптэкі, тэрытарыяльны цэнтр сацыяльнага абслугоўвання насельніцтва, раённы цэнтр гігіены і эпідэміялогіі. Архітэктурнымі помнікамі Зэльвы з'яўляюцца Троіцкая царква (1815), Троіцкі касцёл (1908–1913). Зона адпачынку ўключае набярэжную ракі (з паркам, спартыўнымі пляцоўкамі), вадасховішча (з пляжам і лодачнай станцыяй). З 2001 г. у Зэльве зноў пачаў праводзіцца славуты Ганненскі кірмаш. Ён стаў візітнай карткай райцэнтра, адным з самых масавых і жаданых мерапрыемстваў для жыхароў і гасцей Зэльвеншчыны.

Матэрыял падрыхтаваны ў 2018 г.